電廠煙囪內襯拆除防腐維修煙筒更換——施工方案宏順建設工程有限公司物理實現簡單等優點。該方法的缺點在于當狀態軌跡到達滑模面后，難于嚴格地沿著滑模面向著平衡點滑動，而是在滑模面兩側來回穿越，從而產生顫動，即抖振問題。先提出經Utkin等人進一步研究而發展起來的一類非線性控制系統的綜合設計方法，它是變結構控制系統的一種控制策略。這種控制策略與常規控制的根本區別在于控制的不連續性，即一種使系統“結構”隨時間變化的開關特性。該控制特性可以迫使系統在一定特性下沿規定的狀態軌跡作小幅度、高頻率的上下運動，即所謂的“滑動模態”或“滑模”運動。這種滑動模態是可以設計的，且與系統的參數及擾動無關。這樣，處于滑模運動的系統就具有很好的魯棒性?；Ｗ兘Y構控制(變結構控制)系統是指存在一個(或幾個)切換函數。全天24小時回復
當系統的狀態達到切換函數值時，系統從一個結構轉換成另一個結構的系統，也就是在控制過程中，系統結構(或稱為模型)可發生變化的系統。如圖所示。滑模變結構控制出現于世紀年代，經歷了多年的發展，已形成了一個相對獨立的研究分支，成為自動控制系統的一種一般的設計方法。以滑模為基礎的變結構控制系統理論經歷了個發展階段。第階段為以誤差及其導數為狀態變量研究單輸入單輸出線性對象的變結構控制；世紀年代末開始了變結構控制理論研究的第階段，研究的對象擴大到多輸入多輸出系統和非線性系統；進入年代以來，隨著計算機、大功率電子切換器件、機器人及電機等技術的迅速發展，變結構控制的理論和應用研究開始進入了一個新的階段。
所研究的對象已涉及到離散系統、分布參數系統、滯后系統、非線性大系統及非完整力學系統等眾多復雜系統，同時，自適應控制、網絡、模糊控制及遺傳算法等先進方法也被應用于滑模變結構控制系統的設計中。帶有滑動模態的變結構控制叫做滑模變結構控制或滑?？刂啤Ｍㄟ^開關的切換，改變系統在狀態空間的切換面S=兩邊的結構。開關切換的法則稱為控制策略，它保證系統具有滑動模態。此時，分別把S=S和S=稱為切換函數和切換面。這時，滑動模態即指系統的運動點（狀態變量）趨近于該區域時，就被“吸引”到該區域運動。系統在滑模區的運動稱為“滑模運動”?；＿\動具有一個性質，即：滑模運動與控制對象的參數變化和擾動無關，這正是滑?？刂频奶攸c所在。
從理論角度，在一定意義上，由于滑動模態可以按需要設計，而且系統的滑模運動與控制對象的參數變化和系統的外干擾無關，因此滑模變結構控制系統的魯棒性要比一般常規的連續系統強。然而，滑模變結構控制在本質上的不連續開關特性將會引起系統的抖振。對于一個理想的滑模變結構控制系統，假設“結構”切換的過程具有理想開關特性(即無時間和空間滯后)，系統狀態測量精確無誤，控制量不受限制，則滑動模態總是降維的光滑運動而且漸近穩定于原點，不會出現抖振。但是對于一個現實的滑模變結構控制系統，這些假設是不可能*成立的。特別是對于離散系統的滑模變結構控制系統，都將會在光滑的滑動模態上疊加一個鋸齒形的軌跡。于是，在實際上，抖振是必定存在的。
